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随着德国“工业4.0”与我国“中国造作2025」亟略的提出，机械人与智能设备引起了国内表科学界和工程界的高度器沉，毫无疑难，机械人对未来社会的发展拥有深远影响。据资料统计，2014年中国市场共销售工业机械人约5.7万台，较上年增长55%，约占全球市场总销量的1/4，已陆续两年成为全球第一大工业机械人市场。但目前我国机械人的“密度”依然只有德国、日本的10%，推算到2020年则至少应有23.7万台工业机械人的代替空间。并联机械人作为一类沉要的工业机械人，拥有刚度大、承载能力强、累计误差幼、节造精度高档诸多利益。与关节机械人相比，并联机械人在工业现场占有率不及5%，而食品、医药、3C电子产品和印刷等行业对其有火急的需要，因而拥有辽阔的利用远景。

在机械人发展初期，大部门都以串联的大局存在，这里所指的串联式机构，是指活动链是盛开的，也就是说所有的活动杆件并没有形成一个封关的结构链。相对而生的并联式结构出现晚于串联，最早这个概想源自Bricard，其中Stewart六自由度并联机械人发展较早，后来用于飞行仿照器，训练飞行员，此类型机械人的定名是由Stewart platform自己而来，由于Stewart平台的凸起贡献，Stewart platform被称为并联机械人之父。在20世界80年代，瑞士洛桑工学院的Clavel初次提出了DELTA并联机构，该机构由动平台、静平台、3个对称支链组成，静平台通过电机与支链链接，每个支链由主、从动臂组成，从动臂为一个平行四边形组杆结构，哥哥活动副都是动弹副，该机构只有3个自由度，动平台只能实显旖移，该类型机械人迅速发展称为工业机械人。

串联机构与并联结构天生具备自己分歧的特点
串联式机构如图1是一个盛开的活动链，其所有的活动杆件并没有形成一个封关的结构链，正由于如此，其拥有以下特点：
1、工作空间大；
2、活动分析相对容易；
3、可预防驱动轴之间的耦合效应；
4、机构各轴必须独立节造，并且需搭配编码器与感测器用来提高机构活动时的精准度；

并联机械人如图2和传统工业用串联机械人在利用上组成互补关系，它是一个封关的活动链，和串联机械人相比力，并联机械人拥有以下特点：

1、不易有动能误差，无累计误差，精度较高；
2、活动惯性；
3、结构紧凑不变，输出轴大部门接受轴向应力，机构刚性高，承载能力大；
4、为热对称性设计，热变形量较；
5、在地位求解上，串联机构正解容易，反解难题，而并联机构正解难题，反解容易；
6、工作空间；
7、驱动装置可置于定平台或靠近定平台的地位，这样活动部门沉量轻，速度高，动能响应好；
8、齐全对称的并联机构拥有较好的各向同性；
凭据这些特点，并联机械人在必要高刚度、高精度、大荷沉、工作空间精简的领域内得到了宽泛利用。

并联机械人如图2和传统工业用串联机械人在利用上组成互补关系，它是一个封关的活动链，和串联机械人相比力，并联机械人拥有以下特点：

1、不易有动能误差，无累计误差，精度较高；
2、活动惯性；
3、结构紧凑不变，输出轴大部门接受轴向应力，机构刚性高，承载能力大；
4、为热对称性设计，热变形量较；
5、在地位求解上，串联机构正解容易，反解难题，而并联机构正解难题，反解容易；
6、工作空间；
7、驱动装置可置于定平台或靠近定平台的地位，这样活动部门沉量轻，速度高，动能响应好；
8、齐全对称的并联机构拥有较好的各向同性；
凭据这些特点，并联机械人在必要高刚度、高精度、大荷沉、工作空间精简的领域内得到了宽泛利用。

在国内，早在20世纪80年代黄真教授就率先起头了并联机构的前瞻性钻研，并在1991年研造出我国第一台六自由度并联机械人样机。

目前，并联机械人已经被宽泛利用与出产装配、物料搬运、精密丈量、精密定位、力矩传赣注医疗器械、活动仿照等多个领域。针对各类分歧的利用，很多公推出了自己的并联机械人产品，例如，FANUC公司出产的可用于出产装配的F200i并联机械人，ABB公司出产的可用于物料搬运的IRB340机械人，Adept公司出产的可用于物料搬运的Adept Quattro并联机械人，Decoration Technology公司出产的可用于机械加工的COPRA并联机械人，Physik Instrumente公司出产的可用于精密丈量的F206并联机械人和可用于医疗器械的M850并联机械人，ALIO公司出产的可用于精密定位操作的AI-HEX系列及AI-TRI-HEX系列并联机械人，MoogFCS公司出产的可用于活动仿照平台的E-Cue系列并联机械人，尊龙凯时人生就是搏（天津）科技有限公司出产的可用于物联搬运和讲授设备的BKT系列并联机械人。随着科学技术的进取，并联机械人的利用领域还在不休扩大，其对人类工业出产和日常生涯的影响也将变的越来越深刻。